Outils de cartographie 3D adaptés à un robot quadrupède terrestre

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Objectifs

Ce projet interne vise à développer des techniques innovantes de cartographie 3D pour une plateforme robotique quadrupède (robot chien).

Grâce à des capteurs variés, du SLAM, de la photogrammétrie et de la fusion de données multicapteurs, le CGQ proposera des méthodes de cartographie 3D sécuritaires pour les zones à risque humain.

Méthodologie

  1. D’abord, nous installons les capteurs sur le robot quadrupède. Ensuite, nous créons des cartes 3D individuelles en téléopérant le robot.
  2. Puis, nous évaluons des techniques de fusion de données pour obtenir une carte globale uniforme et optimisée. Simultanément, nous analysons la contribution de chaque capteur afin d’éliminer les redondances, réduire le temps de traitement et limiter la consommation énergétique.
  3. Enfin, nous concevons un module physique intégrant les capteurs sélectionnés pour un outil complet et facile à utiliser.

Équipements

  • Robot quadrupède (Unitree Go2)

  • Caméra omnidirectionnelle (Insta360 Pro2)

  • Caméra RGB-D (Intel RealSense Depth Camera D435i)

  • LiDARs (Velodyne VLP 16, Unitree L1)

 

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