Outils de cartographie 3D adaptés à un robot quadrupède terrestre

Objectifs

Ce projet interne a comme objectif de développer de nouvelles techniques de cartographie trois dimensions, adaptées à une plateforme robotique quadrupède (« robot chien »). En utilisant des capteurs variés, tels que des caméras RGB-D, des caméras 360 degrés (omnidirectionnelles) et des LiDARs, combinés à des techniques de SLAM, de photogrammétrie et de fusion de données multicapteurs, ce projet permettra au CGQ d’offrir de nouvelles méthodes de cartographies 3D pouvant être utilisées dans des lieux posant un risque pour l’être humain.

Méthodologie

Le projet débute avec l’installation des différents capteurs sur le robot quadrupède. Ceux-ci sont installés individuellement et des cartes 3D sont réalisées à l’aide de chaque capteur visé, en téléopérant le robot. Une fois ces cartes individuelles réalisées, des techniques de fusion de données seront évaluées pour permettre de réaliser une carte globale uniforme et améliorée. La contribution relative de chaque capteur sera aussi évaluée, de manière à retirer ceux qui seront superflus et ainsi réduire le temps de traitement et la consommation énergétique. Le projet se terminera avec la réalisation physique d’un module comprenant les capteurs ciblés, de manière à obtenir un outil complet et simple d’utilisation.

Équipements

• Robot quadrupède (Unitree Go2)

• Caméra omnidirectionnelle (Insta360 Pro2)

• Caméra RGB-D (Intel RealSense Depth Camera D435i)

• LiDARs (Velodyne VLP 16, Unitree L1)